項目背景
在物流智能化需求迅速增長的推動下，叉車作為搬運(yùn)的核心設(shè)備，也越來越向智能化的進(jìn)程快速演進(jìn)著，如何實現(xiàn)精確定位，自動路徑規(guī)劃，目標(biāo)托盤的搜索，檢測，對孔，搬運(yùn)及裝卸工作，成為各大智能叉車廠商首要考慮的問題。
項目基本情況
需要解決的問題
針對一些倉庫貨物放置環(huán)境復(fù)雜，人工/貨車放置托盤的位置不夠精確，導(dǎo)致無人叉車依靠傳統(tǒng)的機(jī)械限位或者單目相機(jī)識別的方式無法準(zhǔn)確識別托盤姿態(tài)，常常出現(xiàn)無人叉車對接托盤位置偏移角度較大，進(jìn)而導(dǎo)致進(jìn)叉失敗，叉車工作效率低下。
托盤視覺識別技術(shù)解決方案
依靠維感科技推出的工業(yè)級3D ToF深度相機(jī)DCAM550及RGB-D深度相機(jī)DCAM560C進(jìn)行托盤圖像采集，結(jié)合相應(yīng)圖像處理算法對叉車貨物托盤進(jìn)行識別，并得到其位置與姿態(tài)坐標(biāo)，智能調(diào)整進(jìn)叉方向從而實現(xiàn)無人化智能托盤搬運(yùn)，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。同時，結(jié)合人工智能算法對托盤識別模型進(jìn)行強(qiáng)化訓(xùn)練和深度學(xué)習(xí)，提升其識別叉車貨物托盤與跟蹤的準(zhǔn)確性。
維感科技TOF深度相機(jī)特點及優(yōu)勢：
- 基于3D ToF技術(shù)，不受環(huán)境光照的影響，可在強(qiáng)光和黑暗中完成識別；
- 高分辨率640*480的VGA深度圖像
- 深度數(shù)據(jù)動態(tài)跳動小，噪點少
- 支持DC/PoE+供電, 完整SDK支持（ROS,C/C++）
- 高性價比，現(xiàn)貨交付
- 多種物理接口方案（USB, RJ45, 航空接口）， IP67防水防塵等級可選
- 工業(yè)級產(chǎn)品，方案成熟，性能穩(wěn)定，已在多款A(yù)GV項目上量產(chǎn)使用
其他應(yīng)用
AGV避障
3D視覺在移動機(jī)器人及低速無人駕駛領(lǐng)域，基于其面陣探測的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案。ToF相機(jī)在低速駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用，往往與單線激光雷達(dá)結(jié)合互補(bǔ)使用：單線激光雷達(dá)探測距離比3D ToF相機(jī)遠(yuǎn)，但沒有垂直視場角，適合對低矮障礙物進(jìn)行探測；而3D TOF深度相機(jī)垂直視場角大（可達(dá)90度），探測距離在6米內(nèi)，適合對中高處障礙物進(jìn)行探測。兩種方案結(jié)合使用，是目前低速駕駛領(lǐng)域低成本全方位避障的較優(yōu)選擇。
倉位監(jiān)測、庫位檢測、電子圍欄
3D視覺精準(zhǔn)識別出倉庫庫位情況，從而輔助AGV實現(xiàn)精準(zhǔn)定位和取放貨；同時，結(jié)合識別算法，起到電子圍欄的效果，當(dāng)有人員進(jìn)入?yún)^(qū)域時，進(jìn)行報警提醒。
臺車腳輪視覺定位
在確定四輪臺車的相對姿態(tài)和位置時，3D視覺可以通過識別臺車腳輪的位置為AGV提供準(zhǔn)確的定位。
物流車掛拖鉤裝置識別
AGV物流車在園區(qū)工作期間，需要在無人輔助情況下自動完成拖掛鉤的動作，在這個過程中，需要3D視覺技術(shù)完成拖掛鉤裝置的識別。
維感科技新品簡介
繼DCAM550/DCAM560C推出后，維感科技開發(fā)了基于SONY最新款TOF芯片的DS77系列，精度更高，覆蓋場景將更加多元化，目前產(chǎn)品已開始給客戶送樣測試。
關(guān)于維感科技
維感科技有限公司核心團(tuán)隊來自于2021年剛被字節(jié)跳動收購的北京小鳥看看科技有限公司，團(tuán)隊自2016年開始積累三維圖像，計算機(jī)視覺，圖像處理及傳感器融合技術(shù)，成為國內(nèi)首屈一指的ToF 3D技術(shù)提供商，得益于核心團(tuán)隊在電子行業(yè)多年積累的經(jīng)驗，維感科技有限公司在研發(fā)實力、產(chǎn)品交付、品控和服務(wù)能力上，都已達(dá)到海內(nèi)外一線品牌工業(yè)客戶對核心供應(yīng)商的高標(biāo)準(zhǔn)要求，下一步將繼續(xù)拓寬工業(yè)級相關(guān)產(chǎn)品線，在工業(yè)自動化、智能物流、移動機(jī)器人等使用場景上面得到更多的驗證和推廣。
核心使用場景包括：
• 客流統(tǒng)計與行為分析
• AGV/AMR避障與棧板識別
• 物流領(lǐng)域單件分離包裹識別
• 物流領(lǐng)域倉庫貨位檢測
• 工業(yè)自動化領(lǐng)域圖形輔助等
加速全球覆蓋
憑借技術(shù)方案的穩(wěn)定性和產(chǎn)品的高性價比，維感科技收到了來自美國、德國、日本、韓國等全球多個國家合作伙伴和客戶的訂單。2022年，維感科技將和全球合作伙伴一起全力加速3D ToF相機(jī)在海內(nèi)外市場的業(yè)務(wù)覆蓋，并陸續(xù)亮相國內(nèi)外幾大物流和自動化展會：
· 6月亮相美國AUTOMATE工業(yè)自動化展
· 9月亮相日本Logis-Tech物流技術(shù)展和傳感器展
· 10月亮相德國MOTEK和Vision展
· 12月亮相日本國際圖像設(shè)備展
在物流智能化需求迅速增長的推動下，叉車作為搬運(yùn)的核心設(shè)備，也越來越向智能化的進(jìn)程快速演進(jìn)著，如何實現(xiàn)精確定位，自動路徑規(guī)劃，目標(biāo)托盤的搜索，檢測，對孔，搬運(yùn)及裝卸工作，成為各大智能叉車廠商首要考慮的問題。
項目基本情況
需要解決的問題
針對一些倉庫貨物放置環(huán)境復(fù)雜，人工/貨車放置托盤的位置不夠精確，導(dǎo)致無人叉車依靠傳統(tǒng)的機(jī)械限位或者單目相機(jī)識別的方式無法準(zhǔn)確識別托盤姿態(tài)，常常出現(xiàn)無人叉車對接托盤位置偏移角度較大，進(jìn)而導(dǎo)致進(jìn)叉失敗，叉車工作效率低下。
托盤視覺識別技術(shù)解決方案
依靠維感科技推出的工業(yè)級3D ToF深度相機(jī)DCAM550及RGB-D深度相機(jī)DCAM560C進(jìn)行托盤圖像采集，結(jié)合相應(yīng)圖像處理算法對叉車貨物托盤進(jìn)行識別，并得到其位置與姿態(tài)坐標(biāo)，智能調(diào)整進(jìn)叉方向從而實現(xiàn)無人化智能托盤搬運(yùn)，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。同時，結(jié)合人工智能算法對托盤識別模型進(jìn)行強(qiáng)化訓(xùn)練和深度學(xué)習(xí)，提升其識別叉車貨物托盤與跟蹤的準(zhǔn)確性。
維感科技TOF深度相機(jī)特點及優(yōu)勢：
- 基于3D ToF技術(shù)，不受環(huán)境光照的影響，可在強(qiáng)光和黑暗中完成識別；
- 高分辨率640*480的VGA深度圖像
- 深度數(shù)據(jù)動態(tài)跳動小，噪點少
- 支持DC/PoE+供電, 完整SDK支持（ROS,C/C++）
- 高性價比，現(xiàn)貨交付
- 多種物理接口方案（USB, RJ45, 航空接口）， IP67防水防塵等級可選
- 工業(yè)級產(chǎn)品，方案成熟，性能穩(wěn)定，已在多款A(yù)GV項目上量產(chǎn)使用
其他應(yīng)用
AGV避障
3D視覺在移動機(jī)器人及低速無人駕駛領(lǐng)域，基于其面陣探測的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案。ToF相機(jī)在低速駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用，往往與單線激光雷達(dá)結(jié)合互補(bǔ)使用：單線激光雷達(dá)探測距離比3D ToF相機(jī)遠(yuǎn)，但沒有垂直視場角，適合對低矮障礙物進(jìn)行探測；而3D TOF深度相機(jī)垂直視場角大（可達(dá)90度），探測距離在6米內(nèi)，適合對中高處障礙物進(jìn)行探測。兩種方案結(jié)合使用，是目前低速駕駛領(lǐng)域低成本全方位避障的較優(yōu)選擇。
倉位監(jiān)測、庫位檢測、電子圍欄
3D視覺精準(zhǔn)識別出倉庫庫位情況，從而輔助AGV實現(xiàn)精準(zhǔn)定位和取放貨；同時，結(jié)合識別算法，起到電子圍欄的效果，當(dāng)有人員進(jìn)入?yún)^(qū)域時，進(jìn)行報警提醒。
臺車腳輪視覺定位
在確定四輪臺車的相對姿態(tài)和位置時，3D視覺可以通過識別臺車腳輪的位置為AGV提供準(zhǔn)確的定位。
物流車掛拖鉤裝置識別
AGV物流車在園區(qū)工作期間，需要在無人輔助情況下自動完成拖掛鉤的動作，在這個過程中，需要3D視覺技術(shù)完成拖掛鉤裝置的識別。
維感科技新品簡介
繼DCAM550/DCAM560C推出后，維感科技開發(fā)了基于SONY最新款TOF芯片的DS77系列，精度更高，覆蓋場景將更加多元化，目前產(chǎn)品已開始給客戶送樣測試。
關(guān)于維感科技
維感科技有限公司核心團(tuán)隊來自于2021年剛被字節(jié)跳動收購的北京小鳥看看科技有限公司，團(tuán)隊自2016年開始積累三維圖像，計算機(jī)視覺，圖像處理及傳感器融合技術(shù)，成為國內(nèi)首屈一指的ToF 3D技術(shù)提供商，得益于核心團(tuán)隊在電子行業(yè)多年積累的經(jīng)驗，維感科技有限公司在研發(fā)實力、產(chǎn)品交付、品控和服務(wù)能力上，都已達(dá)到海內(nèi)外一線品牌工業(yè)客戶對核心供應(yīng)商的高標(biāo)準(zhǔn)要求，下一步將繼續(xù)拓寬工業(yè)級相關(guān)產(chǎn)品線，在工業(yè)自動化、智能物流、移動機(jī)器人等使用場景上面得到更多的驗證和推廣。
核心使用場景包括：
• 客流統(tǒng)計與行為分析
• AGV/AMR避障與棧板識別
• 物流領(lǐng)域單件分離包裹識別
• 物流領(lǐng)域倉庫貨位檢測
• 工業(yè)自動化領(lǐng)域圖形輔助等
加速全球覆蓋
憑借技術(shù)方案的穩(wěn)定性和產(chǎn)品的高性價比，維感科技收到了來自美國、德國、日本、韓國等全球多個國家合作伙伴和客戶的訂單。2022年，維感科技將和全球合作伙伴一起全力加速3D ToF相機(jī)在海內(nèi)外市場的業(yè)務(wù)覆蓋，并陸續(xù)亮相國內(nèi)外幾大物流和自動化展會：
· 6月亮相美國AUTOMATE工業(yè)自動化展
· 9月亮相日本Logis-Tech物流技術(shù)展和傳感器展
· 10月亮相德國MOTEK和Vision展
· 12月亮相日本國際圖像設(shè)備展
